Esta técnica ha sido practicada por varias culturas incluyendo los egipcios y algunas tribus africanas desde los orígenes de los tiempos. El pirógrafo Robert Boyer propone que esta técnica data de la prehistoria cuando los primeros humanos crearon diseños empleando los restos calientes del fuego. En China, durante la dinastía Han se conocía a este método como "bordado con agujas de fuego". Durante la Época victoriana, la invención de máquinas provocó un amplio interés por este tipo de artesanía y fue entonces cuando se acuñó el término pirografía. La pirografía es, en muchos países, una forma artística tradiconal.